Przypuszcza się, że pierwsza wzmianka o raciborskim grodzie powstała około 845 roku w nocie zwanej
„Geografem Bawarskim”. Opisywało ono plemię zamieszkujące dorzecze Górnej Odry i jego pięć grodów. Znawcy przypuszczają, iż jednym z tychże grodów był właśnie Racibórz.
Około 1000 roku w Raciborzu powstała przygraniczna warownia, która w 1038 roku, jak cały Śląsk, przeszła pod panowanie Czeskie. Pierwsze pewne co do swojej autentyczności wzmianki Raciborskiego grodu zostały spisane przez
Gala Anonima w 1113-1116 roku w jego
Kronice.
Racibórz był wówczas ważnym grodem w systemie obronnym pogranicza polsko-czeskiego.
Bolesław Krzywousty zdobył gród w okolicy 1108 roku i od tego momentu Racibórz był w posiadaniu Pisatów przez następnych kilka wieków
W roku 1200 za panowania
Mieszka Laskonogiego na zamku powstała mennica oraz romańska kaplica zamkowa. W wyniku śmierci swojego brata w 1201 roku Mieszko zajął Opole, tworząc księstwo Opolsko-Raciboskie przez co Racibórz stał się siedzibą dworu Książęcego.
Po śmierci, Syna Laskonogiego,
Kazimierza w Księstwie panowali regęci, aż około 1238 roku Księstwo Opolsko-Raciborskie przejął małoletni
Mieszko, który szczególnie upodobał sobie Racibórz. Według różnych źródeł warownia była silnie ufortyfikowana o czym może świadczyć odparcie ataku Mongołów w 1241 roku.
W roku 1282 Księstwo przypadło
Przemysławowi raciborskiemu a jego panowanie uznaje się za okres świetności zamku. Pod jego rządami warownia została przebudowana na gotycko stylizowany zamek oraz drewnianą palisadę zastąpił murem z basztami. W latach 1285-1287, jak podaje Jan Długosz, rezydował biskup wrocławski, Tomasz II, który popadł w niełaskę księcia wrocławskiego
Henryka IV Probusa. W 1288 roku
Tomasz II
ufundował kapitułę kolegiacką przy kaplicy zamkowej w ramach wdzięczności za okazaną gościnność. Około 1290 roku książę zlecił wybudowanie gotyckiej kaplicy.
W 1336 roku po śmierci księcia Leszka raciborskiego zamek oraz miasto Racibórz przeszedły w ręce
Przemyślidów opawskich zostając tym samym czeskim lennem.
W roku 1532 Racibórz przeszedł w ręce
Habsburskiego króla Czech, Ferdynanda, wtedy też powstały pierwsze wzmianki o istnieniu browaru przy zamku.
Przez następne dwieście lat Racibórz był częścią
Imperium Habsburgów. Natomiast w połowie XVIII wieku po serii wojen Prus z Austrią, zwanych „wojnami śląskimi”, Śląsk, a w tym Racibórz, stał się częścią
Królestwa Prus.
24 śierpnia 1683 roku na zamku gościł
Jan III Sobieski, który kierował się pod Wiedeń. Swój pobyt w raciborskim zamku wspominał w listach do Marysieńki.
Podczas II wojny światowej zabudowania zamkowe nie uległy zniszczeniom a po wojnie w 1945 stał się on własnością Polskiej Rzeczypospolitej Ludowej
Od lat pięćdziesiątych XX wieku nastąpiła stopniowa degradacja zamku. Budynek mieszkalny został częściowo rozebrany w wyniku uszkodzeń spowodowanych pożarem, natomiast ołtarz, organy oraz ławki w kaplicy zostały zdewastowane a następnie usunięte. Rozebrany został także budynek wozowni oraz krużganki, a pomieszczenia domu zamkowego uległy zniszczeniom. Od lat dziewięćdziesiątych natomiast zamek jest stopniowo odnawiany. 17 czerwca 2008 roku rozpoczął się generalny remont zamku.
